Para los amantes del senderismo hay un itinerario hacia el Castillo de Lorca que parte de la Plaza de España. Con un desnivel bastante acusado y pasando por el barrio de Santa María (uno de los más desfavorecidos) se llega hasta la ladera del Castillo. Para alcanzar la entrada a la Fortaleza nos dirigiremos hacia el paraje de Los Pilones, para afrontar la última cuesta de subida.
Para bajar de nuevo a la ciudad podemos hacerlo por el barrio de San Lázaro, antes de alcanzarlo pasaremos por encima del túnel de la autovía A-7 que cruza el Castillo.